一、Offset補償和檢測方式

　　根據(jù)iRVision 的補償和測量方式的不同，iRVision 可作以下分類：對具體的應用，理解不同iRVision 的特性并選擇一個適合的應用是非常重要的。

（一）offset補償分類

1、用戶坐標系補償 (User Frame Offset)

　　機器人在用戶坐標系下通過Vision檢測目標當前位置相對初始位置的偏移并自動補償抓取位置。

2、工具坐標系補償 (Tool Frame Offset)

　　機器人在工具坐標系下通過Vision檢測在機器人手爪上的目標當前位置相對初始位置的偏移并自動補償放置位置。

（二）測量方式分類

1）、2D單視野檢測 (2D Single-View)；2D多視野檢測 (2D Multi-View)

　　iRVision 2D 只用于檢測平面移動的目標 (XY軸位移、Z軸旋轉角度R)。其中，用戶坐標系必須平行于目標移動的平面，目標在Z軸方向上的高度必須保持不變。目標在XY軸方向上的旋轉角度不會被計算在內。

2）、2.5D 單視野檢測 (2.5D Single-View / Depalletization)

　　IRVision 2.5D 比較 iRVision 2D，除檢測目標平面位移與旋轉外，還可以檢測Z軸方向上的目標高度變化。目標在XY軸方向上的旋轉角度不會被計算在內。

3）、3D 單視野檢測 (3D Single-View)；3D 多視野檢測 (3D Multi-View)

　　iRVision 3D 用于檢測目標3維內的位移與旋轉角度變化。

二、照相機固定方式

　　iRVision支持以下的照相機安裝方式：

1、固定照相機 (fixed camera)

　　優(yōu)勢：可以在機器人運動時照相。照相機連接電纜鋪設簡易化。可以使用Tool frame offset。

　　劣勢：檢測區(qū)域固定化。如果因外界因素導致照相機和機器人間相對位置變更，必須重新示教camera calibration。

2、照相機固定在機器人上 (robot-mounted camera)

　　優(yōu)勢：檢測區(qū)域可以隨機器人變化，整體檢測范圍增加。較大的照相機焦距使用可能，檢測精度提升。易拓展再檢測功能。

　　劣勢：機器人必須停止照相。必須注意光源是否被機器人或外圍設備干涉。必須注意照相機連接電纜的磨損現(xiàn)象。