桁架式機器人組成

發(fā)布日期：2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽：10231

　　桁架式機器人由多維直線導軌搭建而成。直線導軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動導軌和伺服電機等組成。作為運動框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化設(shè)計，生產(chǎn)中的精益求精確保其強度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動導軌作為運動導軌。運動傳動機構(gòu) 采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。

　　桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的、。由于直線運動易于實現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，所以，桁架式機器人有可能達到很高的位置精度(μm級)。但是，這種桁架式機器人的運動空間相對機器人的結(jié)構(gòu)尺寸來講，是比較小的。因此，為了實現(xiàn)一定的運動空間，桁架式機器人的結(jié)構(gòu)尺寸要比其他類型的機器人的結(jié)構(gòu)尺寸大得多。

　　桁架式機器人的工作空間為一空間長方體。

　　桁架式機器人機械手主要由3個大部件和4個電機組成：(1)手部，采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)，通過電機帶動實現(xiàn)手抓的張合。(2) 腕部，采用一個步進電機帶動蝸輪蝸桿實現(xiàn)手部回轉(zhuǎn)90°~180°(3)臂部，采用滾珠絲杠，電機帶動絲桿使螺母在橫臂上移動來實現(xiàn)手臂平動，帶動絲桿螺母使絲桿在直臂上移動實現(xiàn)手臂升降。

更多相關(guān)信息