FANUC機(jī)器人的編程
發(fā)布日期:2012-10-30 蘭生客服中心 瀏覽:5052
1.運(yùn)動指令
■ Fastest Motion=JOINT motion
使用關(guān)節(jié)運(yùn)動能減少運(yùn)行時間,直線運(yùn)動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運(yùn)動。
■ Arc start/end=FINE position
在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用FINE作為運(yùn)動終止類型,這樣做可以使機(jī)器人精確運(yùn)動到起弧開始和起弧結(jié)束的點(diǎn)處。
■ Moving around workpieces =CNT position
繞過工件的運(yùn)動使用CNT作為運(yùn)動終止類型,可以使機(jī)器人的運(yùn)動看上去更連貫。
當(dāng)機(jī)器人手爪(焊槍等)的姿態(tài)突變時,會浪費(fèi)一些運(yùn)行時間,當(dāng)機(jī)器人手爪(焊槍等)的姿態(tài)逐漸變化時,機(jī)器人可以運(yùn)動的更快。
用一個合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)
用一個和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)
在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪(焊槍等)的姿態(tài)是否逐漸變化,不斷調(diào)整,盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變。
注意:當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時,有可能會經(jīng)過奇異點(diǎn),這時有必要使用附加運(yùn)動指令或?qū)⒅本€運(yùn)動方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動方式。
2.設(shè)置Home點(diǎn)
Home點(diǎn)是一個安全位置,機(jī)器人在這一點(diǎn)時會遠(yuǎn)離工件和周邊的機(jī)器,我們可以設(shè)置Home點(diǎn),當(dāng)機(jī)器人在Home點(diǎn)時,會同時發(fā)出信號給其他遠(yuǎn)端控制設(shè)備如PLC),根據(jù)此信號,PLC可以判斷機(jī)器人是否在原點(diǎn)。
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